Kas yra suvienijimo sekimo sistema

Lazerinis pozicionavimas ir lazerinė sekimo technologija yra rankinio mokymo suvaržymo trajektoriją, kuri praeina per lazerinę identifikaciją, panašiai kaip duodami robotui pora "akų".

Rankinio mokymo metu varžos gali kenkti deformacijoms, kintamajam tarpui ir montavimo klaidoms, dėl kurių varžos svaryje atsiranda didelės nuokrypčių. Norint pagerinti svarkos kokybę, reikalingas svarkos robotų realaus laiko valdymas, kad ištaisyti varžos nuokrypius.

Yra trys pagrindinės būdai nustatyti varžiavimo vietą: fizinis jautrimas, linijos jautrimas ir laserinis jautrimas:

Fizinis jautrimas: Fizinio contacto metodu, naudojant liniją arba grotą, kurie fiziškai nukopuoja darbo dalies paviršių, siekiant aptikti sąjunga, metodas yra paprastas, bet lėtas.

Linijos jautrimas: Naudojamas servomechanizmas greitai judant linija aukštyn ir žemyn, kol robotas juda kartu su darbo dalimi. Aptinkami junginiai, kuriuos sudėtinga aptikti naudojant statinį linijos arba grotinio kontakto jautrimą, tačiau reikalingas specifinis aparatinis ir programinės įrangos įrenginys.

Lazerinė jutimų sistema: Greičiau nei taktilinė jutimų sistema, gali aptikti 1/16 colio storumo jungtį, tačiau varžos tarpas aptikti turi ribojimų, negali rasti statomosios lygių varžos.

Minyue Technologija remiasi Tsinghuo universiteto komanda ir Pekino oro ir kosmos aviacijos universiteto komanda, kuriant robotikos, 3D vaizdų ir dirbtinio intelekto algoritmų, susietus su praktiniais problemomis, sukūrė dviejų taškų, trijų taškų, segmento ir kitų pozicijavimo ir ištaisymo funkcijas.

Funkcija viena: dviejų taškų paieška

Dviejų taškų pozicionavimas yra sukurtas iš vieno taško pozicionavimo funkcijos plėtros, galite nustatyti sviedinio trajektoriją ir kryptį per du sviedinio taškus, todėl net jei mūsų darbo dalis turi abi poslinkio klaidą ir sukimosi klaidą, dviejų taškų pozicionavimas gali išspręsti jūsų sviedinio problemas. Tinkamas pramonėje naudojamam trumpam sviediniui su tarpu sviedinimui, sviedinio sukimosi klaidoms.

Funkcija du: triejų taškų paieška

Trys taškų pozicionavimo principas yra sukurti naują koordinačių sistemą pagrįstą darbo dalią, kad sutaptų su pradine koordinačių sistema, apskaičiuoti kiekvieno sviedinio vietą ir poslinkį, o sudėtingoms konstrukcinėms dalioms – persikelti, tai tinkama mūsų darbo dalių, kurios yra geros sąlygos, bet yra antmetimo ir čiupinimo klaidų.

Funkcija trys, segmento paieška

Linijos segmento nustatymas, pažymėkite keturis taškus ant darbo objekto, pažymėkite du taškus ant bet kurio krašto, sudarykite tris linijinius segmentus, gauti trimačius naudotojo koordinates per skaičiavimus, kad sutaptų su pradiniu koordinačių sistema, apskaičiuokite kiekvieno suvienydinimo trimačią padėtį ir nuokrypį.

Jeigu yra didelis darbo objektų skaičius, reikia naudoti laserinį nustatymą arba sekimą, kad nustatytumėte trajektoriją, ir dėl didelio darbo objektų klaidų skaičiaus tikriausiai reikės laserio, kad ištaisyti klaidas, o varomųjų ryšių kvalifikacijos rodiklis gali būti kontroliuojamas daugiau nei 90%.