鋼構造用インテリジェント非教育型溶接ロボット

Jan.22.2025

当社について

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「北京民悦科技有限公司」は、中国を代表するハイテク企業で、産業用ロボットのオフラインプログラミングインテリジェンス分野に従事しています。自社開発のRobotSmart-知能型意思決定システム、SmartVision-両眼構造光ビジョンシステム、SmartEye-レーザー溶接追跡システムに焦点を当て、柔軟な製造に対応した次世代の知能型ロボットによる非教育溶接・切断ソリューションを提供します。

当社には、グラフィックスと自動化分野からの修士号・博士号を持つ技術専門家で構成される複合学科の研究開発チームがあり、90%以上が修士号以上の学位を持っています。

ロボット制御、アルゴリズム、およびヒューマンロボットインタラクションに特化し、世界の製造業に優れたロボティクスの知能型ソリューションを提供することを目指しています。

ユーザーが3DデジタルモデルをRobotSmart - インテリジェント意思決定システムにインポートすると、ソフトウェアは迅速かつ自動的に産業用ロボットの動作コードを生成し、同時にロボットの動作シミュレーション、衝突検出、障害物回避軌道計画、特異点回避、軸制限検出などの機能を実現できます。これにより、従来の複雑で非効率的な手動教育プログラミングプロセスを回避します。

新しい方向へ進み、業界の課題を解決する。

鋼構造、船舶などの業界の溶接ニーズは、非常に非標準化されており、小ロット多品種の特性があり、溶接プロセスも複雑で変化に富んでいます。伝統的な溶接ロボットではこの柔軟な要求に対応できず、加工パラメータやパス調整に適応できるインテリジェントな溶接ロボットが必要です。

プログラミングとデバッグの困難さ: 伝統的な産業用ロボットは、プログラムやデバッグが複雑で、専門技術を持つ作業者を必要とし、固定された作業範囲しか持たず、後々の二次展開が難しい。これにより、ロボットの使用における難易度とコストが増加する。

ワークピースの形状とサイズが特殊で、大きくて長く、ワークピースの位置決めが困難: 伝統的なワークピースの位置決め方法ではリミットピンを使用し、異なる種類のワークピースには異なるピン配置位置が必要であり、プロセスは経験に大きく依存している。

鋼構造業界のリーディングカンパニーで、岷越テクノロジーのワンタッチ起動・無教育型インテリジェント溶接ソリューションを採用しています。

ステップ1: 当社のお客様が3Dデジタルモデル図をRobotSmart - インテリジェント意思決定システムにインポートします。

ステップ2: RobotSmart - インテリジェントな意思決定システムで、産業用ロボットの軌道を迅速かつ自動的に生成でき、同時にロボットの動作シミュレーション、衝突検出、特異点回避、および軸制限検出を実現します。

ステップ3: SmartVision - 3D二眼構造光ビジョンシステムがワークピースの粗位置決めを行います。3D二眼構造光ビジョンシステムはワークピースの表面をスキャンし、ポイントクラウドデータから逆モデリングを行います。±5mmのモデリング精度でワークピースの表面形状を復元します。組立および初期位置決めのプロービング精度は40mm以内、組立角度を10°以内で検出します。溶接長さの変化を30mm以内（調整可能）で検出します。

ステップ4: SmartEye - レーザー視覚追跡システム。溶接継手をスキャンし、溶接継手の位置と情報を確認し、3Dデジタルモデルと実際の部品の溶接継手位置を補正し、実際の溶接継手位置データを取得します。複数のロボット、複数の外部軸、およびポジショナーの協調作業をサポートします。

SmartVision-3D両眼構造光ビジョンシステムは3Dモデルの取り込みを行います。取得した3Dポイントクラウドデータを3Dデジタルモデルと比較し、ロボットは3Dポイントクラウドデータのある溶接部分のみを溶接します。センサーで取得したポイントクラウドデータが新しい部品を取り付けたワークピースの3Dモデルと一致した場合、その取り付けられた部品を溶接します。

本当にワンボタンで生産を開始でき、2分でアーク開始が可能で、高速、正確、完全にプログラミング不要で、高効率かつ高精度です。

鋼構造用インテリジェントティーチレス溶接ロボットワークステーション

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製品概要

床レール式インテリジェント溶接作業ステーションは、優れたコストパフォーマンスを特徴としています。

インテリジェント溶接作業ステーションは、優れたコストパフォーマンスを特徴としています。

ロボットの全体的な動きのために、適切なサイズの床レールが追加の外部移動軸として提供されます。ロボット、サポート用電気キャビネット、溶接電源装置、ドラム状の溶接ワイヤーなどの各部品について、科学的でコンパクトなレイアウト設計が採用されています。

単一のロボットで二駅式溶接作業のニーズを実現します。インテリジェント溶接作業ステーションは、長さ10メートル × 幅1.2メートル × 高さ0.5メートルまでのワークピースに対応するように設計されています。

主な溶接対象となるワークピースには、トラベルビーム、H形鋼ビーム、プラットフォームビームなどの一般的な部品が含まれます。

設備の説明

2.1 設備システム概要

床置き型単体知能溶接作業ステーションは、各种鋼構造の隅溶接の自動溶接に主に使用され、H形鋼構造、クロスパーテーションなどの隅溶接の要件を満たします。

この作業ステーションは、H形鋼構造、クロスパーテーションなどの隅溶接の溶接要件を満たします。

システムには、制御システム、アーク溶接ロボット、溶接電源および冷却水タンク、知能溶接ビジョンシステム、水冷式溶接トーチ、トーチクリーニングステーションが含まれます。

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主な特徴：

（1）ノンプログラム（伝統的な産業用ロボットの複雑なプログラミングが必要ありません。）

(2) 知能溶接（モデルベース）

(3) 複数の溶接ノードをサポート （各种ワークピースの溶接に対応可能）

（4）レーザービジョン追跡センサー（ワークピース溶接時の変形による溶接品質問題を効果的に解決）

（5）溶接プロセスの多様化

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この作業台の主な構成: ロボット用床レール、ロボット、移動軸モーター、フレキシブルケーブルキット、溶接機、水冷タンク、溶接トーチ、トーチクリーニングステーション、コンピュータ、ディスプレイおよび制御パッケージ、溶接アクセサリブラケット、オペレーターデスク（一体型コンピュータ）、レーザビジョンセンサー、3Dビジョンカメラ、インテリジェント溶接システム（Model Bass + 3Dビジョンカメラ Model free + 3Dビジョン逆モデリング）が柔軟に構成されています。

1.基本製品情報
設備の占有面積	12000（長さ）x850（幅）
有効溶接範囲	10000 mm（L）x1200 mm（W）x500mm（H）
レーザビジョンシステム	レーザビジョン追跡センサー
溶接モード	モデル駆動型溶接（STEP、IFC）
対応部品	Hビーム補強板、走行桁、H鋼主溶接、プラットフォームビーム、屋根梁。
溶接板の厚さ	6mm～18mm
溶接範囲	平面および垂直溶接、バッジング溶接
溶接条件	① 80%Ar+20%CO2 ② 1.2mm 実心ワイヤー

2. インテリジェント溶接システム製品詳細

インテリジェント溶接システムは次のコンポーネントで構成されています：溶接ロボット、コントローラ、ティーチペンダント、レーザービジョンセンサー、IPCおよびインテリジェント溶接システムソフトウェア。

表1-1 製品リスト

Ipc	ロボットティーチャー

レーザー視覚センサー	インテリジェントな意思決定システム

2.2 インテリジェントオペレーティングシステム

オペレータインターフェース

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階段溶接

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アイビーム溶接

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ボックスビーム

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三、設備リスト

いいえ	製品名	ユニット	数量	ブランド	備考
1	12メートル床レールロボット用溶接ステーション（7軸）	ユニット	1	MINYUE	床レールのインテリジェント溶接作業ステーション。床レールの全長はL=12メートルで、有効ストロークは10メートルです。
2	ロボット (2メートルのアームスパン)	ユニット	1	ファナック	6KG荷重 2mアームスパン
3	移動軸モーター、フレキシブルラインセット。	ユニット	1	ファナック
4	溶接機	ユニット	1	MEGMEET	全デジタルロボット用ディープフュージョン溶接機
5	水冷タンク	ユニット	1	MEGMEET
6	溶接トーチ	ユニット	1	TRM	標準装備のバッピングストップ、500A水冷45度延長ネック
7	火器クリアランスステーション	ユニット	1	XJY	完全自動の空気圧式銃掃除、ワイヤーカット、防飛散液噴霧
8	ロボット床レール（重荷重用）	ユニット	1	GXY	完全自動潤滑機能付き12メートルのロボット歩行トラック1セット
9	工業用コンピュータ	ユニット	1	MINYUE
10	表示制御キット	ユニット	1	MINYUE	シールドケーブル、モニター用キーパッド
11	溶接アクセサリホルダー、ケーブルキット	ユニット	1	MINYUE
12	一体型フリップトップコンソール	ユニット	1	MINYUE
13	レーザー視覚追跡システム／インテリジェントデシジョンシステム	ユニット	1	MIMYUE

次の画像は、MY-ZZHJ-R-BC-12 (7軸) ロボット溶接作業ステーションの完全セットの外観を示しています。

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1、FANUC M-10ia／8L ロボット

モデル番号	M-10ia／8L
機動	関節型ロボット
制御軸数	6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）
到達半径	2028 mm
取り付け方法	床面設置
動作範囲（最大速度）	J1	340º／360º (200º／s)	J2	250º (200º／s)	J3	447º (210º／s)
	J4	380º (430º／s)	J5	380º (430º／s)	J6	720º (630º／s)
最大の手首移動速度	2000 mm/s
最大手首荷重	8kg
J3 最大アーム荷重	12kg
手首の許容トルク	J4	16.1Nm	J5	16.1 Nm	J6	5.9 Nm
許容手首慣性モーメント	J4	0.63 kgm²	J5	0.63 kgm²	J6	0.061 kgm²
運転方法	ACサーボモーター駆動
再現位置決め精度<br>	± 0.08 mm
ロボットの重量	150kg
入力電力	2 kVA ( 1 kW )
設置条件	周囲温度：0 ~ 45⁰C 周囲湿度：通常は75% RH以下（結露なしなる）短期間は95% RH以下（1か月以内）振動加速度：4.9 m/s² (0.5G)以下

A.ロボット制御システム

能力	備考
溶接再開機能
一時停止および再開機能
衝突防止機能
プログラム編集機能	位置、コマンド変更、挿入、削除、プログラムコピーおよび削除、マージ
プログラム変更機能	並列、回転移動、ミラー変換など
プログラム呼び出し機能
減衰制御
軌道定常制御
高精度軌道制御
コーナリング時の高精度な高速作業の制御
自己診断機能	故障分類およびデータ表示
電源障害からの復旧	電源障害で中断され、再度電源を入れた後、停止位置に切り替えて作業を開始できます。
外部メモリ	SUBジャック、LANまたはEthernet
外部出力入力	I/O 40点/CC-LINK (バスモジュール)

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4.3 地上レールパラメータ

名前	地上レールシステム	設置環境	温度	-10-45℃
モデル	MY-100\/1T\/12M		湿度	20-80%
構造	単一の地上レール		振動	4.9m／s2以下
荷重	1000kg		その他	点火または腐食性のガスや液体、水や油などが存在してはならず、高強度の干渉源が近接してはならない。
位置精度	±0.1mm
外部軸	1
X トラック長	6M／9M／12M		最大移動速度	60m/分

地上レール構成

名前	仕様	ブランド	備考
鉄道	MY-100\/1T\/12M	MINYUE	荷重容量 1000kg
リダクサー	MAB115-10	MINYUE
サーボモーター	MINYUE 2.2KW	MINYUE	2.2KW
直動ガイド<br>	35 重荷重スクエア	MINYUE	6組のスライダー
タンクチェーン	橋 45＊150＊150＊6500	MINYUE	M2 斜め歯車

4.7 レーザー視覚追跡システム - SmartEye

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工業用ロボット溶接分野における作業ステーションの柔軟性不足、プロセスの複雑さ、現場での生産プロセスの制御の難しさといった問題に対応するため、ミンユエテクノロジーはレーザー三角測量法に基づいた高精度なラインレーザー3Dビジョンセンサを開発しました。このセンサは、画像取得と3D座標測定を組み合わせたFPGAベースの処理方法を利用しています。

センサはFPGAベースの処理を使用し、画像取得、3D座標測定、レーザー出力制御、溶接継手特徴検出のアルゴリズムをFPGAチップに統合しており、一般的なネットワークインターフェースプロトコルも搭載しています。

同時に、このチップには一般的なネットワーク通信インターフェースプロトコルが備わっています。

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