ما هو نظام تتبع اللحام

تحديد الموقع بالليزر وتتبع الليزر هما تعليم يدوي للمسار اللحام من خلال تحديد اللحام باستخدام الليزر، وهو ما يعادل إعطاء الروبوت زوجًا من "الأعين".

في عملية التعليم اليدوي، تكون خياطات اللحام عرضة للتغيرات الشكلية والتغيرات في الفجوة وأخطاء التجميع، مما يؤدي إلى انحرافات كبيرة في اللحام أثناء عملية اللحام. ولتحسين جودة اللحام، هناك حاجة لتحكم فوري في روبوتات اللحام لتصحيح انحرافات اللحام.

هناك ثلاث طرق رئيسية لاكتشاف موقع اللحام: الاستشعار باللمس، الاستشعار بالخط، والاستشعار الليزري:

الاستشعار اللامس: من خلال لمس سطح peace العمل بشكل فعلي باستخدام خط أو فوهة لاكتشاف الشق، الطريقة بسيطة ولكنها بطيئة.

الاستقراء بالخط: استخدام محرك السيرفو لتحريك الخط صعودًا وهبوطًا بسرعة أثناء تحرك الروبوت على طول peace العمل. يكتشف اللحامات المواجهة التي يصعب العثور عليها باستخدام استشعار الاتصال الثابت للخط أو الفوهة، لكنه يتطلب أجهزة وبرامج محددة.

الاستشعار بالليزر: أسرع من الاستشعار بالتلامس، يمكنه اكتشاف خياطة بسمك 1/16 بوصة، لكن له حدود في الكشف عن فجوة اللحام، ولا يمكنه العثور على اللحام المربعي.

تعتمد شركة Minyue Technology على فريق جامعة تسينغ화 وفريق جامعة بكين للطيران والفضاء، بناءً على الروبوتات والرؤية ثلاثية الأبعاد والخوارزميات المتقدمة لذكاء الاصطناعي مع المشكلات العملية، أطلقت وظائف تصحيح مثل تحديد النقطتين، وتحديد النقاط الثلاث، وتحديد القطعة الخطية وغيرها.

الوظيفة الأولى: البحث بنقطتين

التنقل بنقطتين يعتمد على تطوير وظيفة التنقل بنقطة واحدة، حيث يمكن تحديد مسار واتجاه اللحام من خلال نقطتين على اللحام، مما يعني أنه حتى لو كان لدينا انحراف أو خطأ دوران في قطعة العمل، فإن التنقل بنقطتين يمكنه حل مشاكل اللحام. مناسب للحام المتقطع والقصير في الصناعة، وخطأ دوران اللحام.

الوظيفة الثانية: البحث بثلاث نقاط

مبدأ التموقع بثلاث نقاط هو إنشاء نظام إحداثيات جديد بناءً على قطعة العمل لتطابق النظام الإحداثي الأصلي، وحساب موقع وانحراف كل لحام وإعادة توجيه القطع ذات الهياكل المعقدة، وهو مناسب عندما تكون قطع عملنا متسقة ولكن تحتوي على أخطاء وضعية وتشديد.

الوظيفة الثالثة، البحث عن段

تحديد قطعة الخط، خذ أربع نقاط على القطعة العمل، خذ نقطتين على أي حافة، لتشكيل ثلاث قطع خطية، احصل على إحداثيات المستخدم الثلاثية الأبعاد من خلال الحساب، وذلك للتطابق مع النظام الإحداثي الأصلي، واحسب الموقع الثلاثي الأبعاد والانحراف لكل point.

إذا كان هناك عدد كبير من نفس القطعة العمل، فإن التموضع أو تتبع الليزر سيكون ضروريًا لتحديد المسار، وسيحدث بالتأكيد أخطاء كبيرة في عدد كبير من القطع العمل، وسيكون من الضروري استخدام الليزر لتعويض الخطأ، ويمكن السيطرة على نسبة النجاح في اللحام بنسبة تزيد عن 90٪.