Ano ang isang sistema ng pagsusunod sa weld

Ang pagsasanda sa pamamagitan ng laser at ang pagsestahe sa pamamagitan ng laser ay isang manual na pagtuturo ng track ng paghuhugis sa pamamagitan ng pag-identipikadong hugis ng laser, katulad ng ibinibigay sa robot ang isang paar ng "mata".

Sa proseso ng manual na pagtuturo, ang mga sugat ng paghuhugis ay madaling mabuksan, maaaring magbago ang espasyo at maaaring maging may mali ang assembly, na nagiging sanhi ng malalaking pagkakahulo sa proseso ng paghuhugis. Upang mapabuti ang kalidad ng paghuhugis, kinakailangan ang real-time na kontrol sa robot na nagpapahugis upang korihehin ang mga pagkakahulo ng paghuhugis.

May tatlong pangunahing paraan upang hanapin ang posisyon ng paghuhusay: taktil na induksyon, linya na induksyon at laser na induksyon:

Pagsesenso sa Taktik: Sa pamamagitan ng pisikal na pag-uulat sa ibabaw ng trabaho gamit ang isang linya o nozzle upang makita ang butas, ang paraan ay simple ngunit mabagal.

Induksyon ng Linya: Gamit ang servo motor upang mabilis na ilipat ang linya pataas at pababa habang gumagalaw ang robot sa loob ng trabaho. Nakakahanap ng mga butt weld na mahirap makuha gamit ang estatikong linyang o nozzle contact sensing, ngunit kailangan ng tiyak na hardware at software.

Pagsesensor ng laser: Mas mabilis kaysa sa pagsesensor ng pisikal, maaaring detektahin ang 1/16 pulgada na kapaligiran ng sugat, ngunit may limitasyon ang deteksyon ng espasyo ng paghuhugis, hindi makakahanap ng square butt weld.

Tumutuwid sa Minyue Technology sa pamamagitan ng koponan ng Tsinghua University at koponan ng Beijing University of Aeronautics and Astronautics, batay sa robotics, 3D vision at artificial intelligence na advanced na algoritmo na pinagsamasama sa praktikal na mga problema, ipinakilala ang dalawang-tuldok na posisyoning, tatlong-tuldok na posisyoning, segment na posisyoning, at iba pang mga tampok ng koreksyon ng posisyon.

Kabisa isa: panghahanap ng dalawang punto

Ang pagsasakatilyo ng dalawang punto ay batay sa kabisa ng pagpaposisyon ng isang punto, maaari mong malaman ang trayektoriya at direksyon ng siklot na pamamahagi sa pamamagitan ng dalawang punto ng isang siklot, kaya ngahit may offset error at rotation error ang ating disenyo, maaaring sulisin din ito ng pagsasakatilyo ng dalawang punto. Angkop para sa maikling siklot na paghuhudmod sa industriya, siklot na pag-rotate ng error.

Kabisa dalawa: panghahanap ng tatlong punto

Ang prinsipyong panghahanap ng tatlong punto ay itinatayo upang magtayo ng bagong sistema ng koordinadong batay sa disenyo, upang makasundo sa orihinal na sistema ng koordinado, kalkulahin ang posisyon at pagkakaiba ng bawat siklot, at ilipat ang mga bahagi ng komplikadong estruktura, na angkop kung ang konsistensya ng disenyo natin ay mabuti, ngunit may mga error sa paglalagay at pagkakakilanlan.

Kabisa tatlo, hanapin ang segmento

Paghahanap ng segmento ng linya, kumuha ng apat na punto sa workpiece, kumuha ng dalawang punto sa anumang gilid, mag-form ng tatlong segmento ng linya, kalkulahin ang tatlong-dimensional na user coordinates upang makamit ang pagsasamantala sa original na coordinate system, at kalkulahin ang tatlong-dimensional na posisyon at offset ng bawat sugat.

Kung mayroong maraming parehong workpiece, kinakailangan ang laser locating o tracking upang matukoy ang trayektori, at malalagyan ng maraming erroreng workpiece, kinakailangan ang laser upang kumpensahan ang error, at maaaring kontrolin ang wastong rate ng pagweld sa higit sa 90%.