Kas ir svārku pārraudzības sistēma

Lazeru novietojums un laseru sekosanas ir rokas mācību vāku pēdas veidošana caur laseru identifikāciju, kas ekvivalenti robotam, sniedzot viņam pāru "acis".

Rokas mācību procesā vāku spraugas ir viegli deformativas, ar mainīgu atstatni un montāžas kļūdas, kas var izraisīt lielas vāku novirzes vākšanas procesā. Lai uzlabotu vākšanas kvalitāti, nepieciešams reālā laikā kontroli pār vākšanas robotiem, lai korekcijas vāku novirzības.

Ir trīs galvenie veidi, kā atrast vāku pozīciju: pieskāriena indukcija, līnijas indukcija un laseru indukcija:

Pieskāriena sajūta: Fiziski pieskaramies darba gabala virsmas līnijai vai spraugai, lai to noteiktu, metode ir vienkārša, bet lēna.

Līnijas indukcija: Ar servomotoru ātri pārvietojiet līniju augšup un lejup, kamēr robots kustas pa darba gabalu. Atklāj vākus, kas ir grūti atrast ar statisko līnijas vai spraugas pieskārienu, tomēr prasa specifisku hardware un software.

Lazeru detekcija: ātrāka nekā taktiskā detekcija, spēj noteikt 1/16 colīm slāpekļa biežumu, tomēr vāku detekcijai ir ierobežojumi, nevar atrast kvadrātveida savienojumu.

Minyue Tehnoloģiju balstā ir Tsinhuas universitātes komanda un Beijinges aviācijas un kosmiskās tehnoloģijas universitātes komanda, kas pamatojas uz robotiku, 3D redzēšanu un mākslīgā intelekta avangarda algoritmiem, kuri kombinēti ar praktiskajiem jautājumiem, izstrādāja divpunktu pozicionēšanas, trispunktu pozicionēšanas, līnijas pozicionēšanas un citus pozicionēšanas korekcijas funkcijas.

Funkcija viena: divpunktus meklēšana

Divpunktus pozicionēšana balstās uz vienpunktus pozicionēšanas funkciju, ar kuru var noteikt svītru trajektoriju un virzienu caur svītras diviem punktiem, tādējādi, pat ja mūsu darbgabals ir ar nobīdes kļūdu un rotācijas kļūdu, divpunktus pozicionēšana var atrisināt jūsu svāršanas problēmas. Piemērojams rūpniecības saistībā ar īsu svītru starpīgu svāršanu un svītras rotācijas kļūdām.

Funkcija divi: trispunktus meklēšana

Trīkpunktu pozicionēšanas princips ir jauna koordinātu sistēmas izveide, pamatojoties uz darbības gabalu, lai to varētu saskaņot ar oriģinālo koordinātu sistēmu, aprēķinātu katras svārksnes atrašanās vietu un novietojuma atkāpumu, kā arī pārvietot sarežģītus struktūru gabalus. Tas piemērojams mūsu darbības gabaliem, kas ir labi vienmērīgi, tomēr pastāv ievietošanas un satvertes kļūdas.

Funkcija trīs: līnijas segmenta meklēšana

Līnijas segmenta noteikšana: uz darbības gabala paņem četras punktus, uz jebkuru malu paņem divus punktus, veido trīs līnijas segmentus, aprēķinot iegūst trejdimensiju lietotāja koordinātas, lai to varētu saskaņot ar oriģinālo koordinātu sistēmu un aprēķinātu katras svārksnes trejdimensiju atrašanās vietu un novietojuma atkāpumu.

Ja ir liels skaits vienādiem darbības gabaliem, nepieciešams lasers noteikt trajectoāri vai veikt sekotāju funkciju, un lielā skaita darbības gabalu gadījumā noteikti radīsies kļūdas, tāpēc lasers ir nepieciešams, lai kompensētu kļūdu, un var kontrolēt svārkdzes kvalifikācijas līmeni vairāk nekā 90%.