스틸 구조용 비교육형 지능형 용접 로봇

Jan.22.2025

회사 소개

图片1.png

企业微信截图_17375289867286[1].png

“베이징 민위에 기술 주식회사”는 중국의 산업용 로봇 오프라인 프로그래밍 지능화 분야를 선도하는 하이테크 기업입니다. 자사 개발된 RobotSmart-지능형 의사결정 시스템, SmartVision-양안 구조광 비전 시스템, SmartEye - 레이저 용접 트래킹 시스템을 통해 차세대 지능형 로봇 비교육용접 및 절단 솔루션을 제공합니다.

우리 회사는 그래픽스 및 자동화 분야의 기술 전문가들로 구성된 석사 및 박사급 연구원들로 이루어진 다학제적 R&D 팀을 보유하고 있습니다. 그 중 90% 이상이 석사 학위 이상을 소지하고 있습니다.

로봇 제어, 알고리즘 및 인간-로봇 상호작용에 특화되어 있으며, 글로벌 제조업계에 더 나은 로보틱스 지능형 솔루션을 제공하기 위해 노력하고 있습니다.

사용자가 3D 디지털 모델을 RobotSmart - 지능형 의사결정 시스템에 가져오면, 소프트웨어는 산업용 로봇 동작 코드를 신속하게 자동 생성할 수 있으며, 동시에 로봇 동작 시뮬레이션, 충돌 감지, 장애물 회피 경로 계획, 특이점 회피 및 축 제한 검출 등의 기능을 구현하여 전통적인 복잡하고 비효율적인 수작업 교육 프로그래밍 과정을 방지합니다.

새로운 방향으로 나아가며, 산업의 문제점을 해결합니다.

강구조물, 선박 및 기타 산업의 용접 요구사항은 높은 비표준화, 소량 다품종 특성을 가지고 있으며 용접 공정이 복잡하고 변동성이 크다. 전통적인 용접 로봇은 이러한 유연한 수요를 충족시키지 못하며, 지능형 용접 로봇이 가공 파라미터와 경로 조정에 적응할 필요가 있다.

프로그래밍 및 디버깅의 어려움: 전통적인 산업용 로봇은 프로그래밍과 디버깅이 복잡하여 전문 기술자가 필요하며 고정된 작업 범위를 가지므로 후속 단계에서의 재배치가 어렵다. 이는 로봇 사용의 어려움과 비용을 증가시킨다.

작업물의 형상과 크기가 특수하고 크며 길어 작업물 정위가 어려움: 전통적인 작업물 정위는 제한 핀을 사용하며, 다양한 종류의 작업물은 다른 핀 배열 위치를 가지며 공정이 경험에 크게 의존한다.

강구조 산업의 선두 기업으로, 민월테크놀로지의 원버튼 시작, 비교식 지능형 용접 솔루션을 채택했습니다.

단계 1: 당사 고객이 3D 디지털 모델 도면을 RobotSmart - 지능형 의사 결정 시스템에 가져옵니다.

단계 2: RobotSmart-지능형 의사 결정 시스템은 산업용 로봇 궤적을 신속하고 자동으로 생성할 수 있으며, 동시에 로봇 동작 시뮬레이션, 충돌 검출, 특이점 회피 및 축 제한 검출을 실현할 수 있습니다.

단계 3: SmartVision-3D 양안 구조화된 빛 비전 시스템이 작업물을 조руб하게 위치 지정합니다. 3D 양안 구조화된 빛 비전 시스템은 작업물 표면을 스캔하고 포인트 클라우드 데이터로부터 역 모델링을 수행합니다. ±5mm 이내의 정확도로 작업물 표면 특징을 복원합니다. 조립 및 초기 위치 지정에 대한 탐침 정확도는 40mm 내이며, 조립 각도를 10° 내에서 감지합니다. 용접 길이 변화를 30mm(조정 가능) 내에서 감지합니다.

단계 4: SmartEye - 레이저 비전 추적 시스템. 용접 선을 스캔하여 용접 선의 위치와 정보를 확인하고, 3D 디지털 모델과 실제 작업물 용접 선 위치를 교정하며, 실제 용접 선 위치 데이터를 획득합니다. 다중 로봇, 다중 외부 축 및 포지셔너 협력 작업을 지원합니다.

SmartVision-3D 이중 구조화된 빛 시스템은 3D 모델 도면을 가져오며, 획득한 3D 포인트 클라우드 데이터를 3D 디지털 모델과 비교합니다. 로봇은 3D 포인트 클라우드 데이터가 있는 용접부만 용접합니다. 센서에서 얻은 포인트 클라우드 데이터가 새 부품으로 개조된 작업물의 3D 모델과 일치하면, 해당 개조 부품이 용접됩니다.

진정한 한 번의 버튼 클릭으로 생산을 시작하며, 2분 안에 아크를 시작할 수 있어 빠르고 정확하며 완전히 프로그래밍 없이도 효율적이고 정밀합니다.

강구조물용 지능형 티칭 없는 용접 로봇 워크스테이션

图片2.png

제품 개요

바닥 레일식 지능형 용접 워크스테이션은 우수한 가격/성능 비율로 특징지어집니다.

지능형 용접 워크스테이션은 우수한 가격/성능 비율로 특징지어집니다.

로봇의 전체적인 움직임을 위해 잘 설계된 바닥 레일이 로봇의 외부 동작에 추가적인 축을 제공합니다. 로봇, 지원용 전기 캐비닛, 용접 파워 서플라이, 배럴 용접선 및 기타 구성 요소의 과학적이고 컴팩트한 레이아웃 설계입니다.

단일 로봇으로 두 스테이션 용접 작업의 필요성을 실현합니다. 지능형 용접 작업장은 10미터(L) × 1.2미터(W) × 0.5미터(H) 크기의 작업물을 수용하도록 설계되었습니다.

주요 용접 작업물에는 이동빔, H형강빔, 플랫폼빔과 같은 일반적인 작업물이 포함됩니다.

설비 설명

2.1 장비 시스템 개요

바닥 레일 단일 유닛 지능형 용접 작업장은 다양한 철골 구조물의 면 용접 자동화를 위해 주로 사용되며, 작업장은 H형 강구조물, 교차隔壁 등 면 용접 요구 사항을 충족합니다.

작업장은 H형 강구조물, 교차隔壁 등 면 용접 요구 사항을 충족합니다.

시스템은 제어 시스템, 아크 용접 로봇, 용접 전원 공급 장치 및 냉각수 탱크, 지능형 용접 비전 시스템, 수냉식 용접 토치, 그리고 토치 청소 스테이션으로 구성됩니다.

图片3.png

주요 특징:

(1)비프로그래밍(전통적인 산업용 로봇의 복잡한 프로그래밍이 필요 없음.)

(2) 지능형 용접 (Model Bass)

(3) 다중 용접 노드 지원 (다양한 작업물 용접에 적합함)

(4)레이저 비전 추적 센서(작업물 용접 변형으로 인한 용접 품질 문제 해결)

(5)용접 공정 다변화

图片4.png

이 작업장의 주요 구성 요소: 로봇 레일, 로봇, 이동 축 모터, 유연 케이블 키트, 용접기, 냉각 탱크, 용접 토치, 토치 청소 스테이션, 컴퓨터, 디스플레이 및 제어 패키지, 용접 부품 거치대, 일체형 컴퓨터 운영자 책상, 레이저 비전 센서, 3D 비전 카메라, 지능형 용접 시스템 (Model Bass + 3D 비전 카메라 Model free + 3D 비전 역모델링)로 유연하게 구성됨.

1. 기본 제품 정보
설비 바닥 면적	12000（장）x850（폭）
유효 용접 범위	10000 mm（L）x1200 mm（W）x500mm（H）
레이저 비전 시스템	레이저 비전 트래킹 센서
용접 방식	모델 기반 용접（STEP、IFC）
적용 가능한 작업물	H형 강재 보강판、이동식 길목、H형 강재 주요 용접, 플랫폼 보、지붕 보.
용접 판 두께	6mm～18mm
용접 범위	평면 및 수직 용접, 빗변 용접
용접 조건	① 80%Ar+20%CO2 ② 1.2mm 실드 와이어

2. 지능형 용접 시스템 제품 세부 사항

지능형 용접 시스템은 다음과 같은 구성 요소로 이루어져 있습니다: 용접 로봇, 컨트롤러, 티칭펜던트, 레이저 비전 센서, IPC 및 지능형 용접 시스템 소프트웨어.

표 1-1 제품 목록

IPC	로봇 교사

레이저 비전 센서	지능형 의사 결정 시스템

2.2 지능형 운영 체제

운영자 인터페이스

图片9.png 图片10(59cedfb281).png

계단 용접

图片11.png

I형 보 용접

1.22.20.jpg 图片13(91470b125a).png

박스형 보

图片14.png 图片15(238412dcdf).png

셋째, 장비 목록

아니요	제품 이름	UNIT	수량	브랜드	비고
1	12미터 지상 레일 로봇 용접 스테이션 (7축)	UNIT	1	MINYUE	지상 레일 지능형 용접 작업장. 지상 레일의 총 길이는 L=12미터이고, 유효 스톡은 10미터입니다.
2	로봇 (2미터 팔 길이)	UNIT	1	파낙	6KG 하중 2m 암 스팬
3	이동 축 모터, 유연한 라인 세트.	UNIT	1	파낙
4	기	UNIT	1	MEGMEET	전체 디지털 로봇용 심층 융합 용접기
5	수냉 탱크	UNIT	1	MEGMEET
6	용접 토치	UNIT	1	TRM	충돌 방지 장치 표준, 500A 수냉식 45도 연장 넥
7	화기 청소 스테이션	UNIT	1	XJY	완전 자동 공압식 총 청소, 와이어 절단, 방적액 분사
8	로봇 바닥 레일 (중량형)	UNIT	1	GXY	완전 자동 윤활 시스템을 갖춘 12미터 로봇 이동 궤도 1세트
9	산업용 컴퓨터	UNIT	1	MINYUE
10	디스플레이 제어 키트	UNIT	1	MINYUE	Shielded 케이블, 모니터 키패드
11	용접 액세서리 홀더, 케이블 키트	UNIT	1	MINYUE
12	올인원 플립탑 콘솔	UNIT	1	MINYUE
13	레이저 비전 추적 시스템/지능형 결정 시스템	UNIT	1	MIMYUE

아래 그림은 MY-ZZHJ-R-BC-12 (7축) 용접 작업장의 전체 세트 외관을 보여줍니다.

图片16.png

1、 FANUC M-10ia\/8L 로봇

모델 번호	M-10ia\/8L
메커니즘	관절형 로봇
제어 축	6축（J1，J2，J3，J4，J5，J6）
도달 반경	2028 mm
설치 방법	지상 설치
운동 범위 (최대 속도)	J1	340º\/360º (200º\/s)	J2	250º (200º/s)	J3	447º (210º/s)
	J4	380º (430º/s)	J5	380º (430º/s)	J6	720º (630º/s)
최대 손목 회전 속도	2000 mm/s
최대 손목 부하	8kg
J3 최대 팔 부하	12kg
허용 가능한 손목 부하 토크	J4	16.1Nm	J5	16.1 Nm	J6	5.9 Nm
허용 가능한 손목 관성 부하	J4	0.63 kgm²	J5	0.63 kgm²	J6	0.061 kgm²
운전 방법	Ac servo motor drive
반복 위치 정확도	± 0.08 mm
로봇 무게	150 kg
입력 전력	2 kVA ( 1 kW )
설치 조건	주변 온도：0 ~ 45⁰C 주변 습도：일반적으로 75% RH 이하 (結露 없음), 단기적으로 95% RH 이하 (1개월 이내) 진동 가속도：4.9 m/s² (0.5G) 이하

A.Robot Control System

기능	비고
용접 재시작 기능
임시 정지 및 재시작 기능
충돌 방지 기능
프로그램 편집 기능	위치, 명령 변경, 삽입, 삭제, 프로그램 복사 및 삭제, 병합
프로그램 변경 기능	평행, 회전 이동, 미러 변환 등
프로그램 호출 기능
댐핑 제어
궤적 일정성 제어
고정밀 궤적 제어
코너링 고속 작업의 정밀 제어
자가 진단 기능	오류 분류 및 데이터 표시
전원 복구	전원 장애로 인해 중단되었으며, 다시 전원을 켜고 정지 위치로 전환하여 작업을 시작할 수 있습니다.
외부 메모리	SUB 잭, LAN 또는 Ethernet
외부 출력 입력	I/O 40 포인트/CC-LINK (버스 모듈)

图片19.png

4.3 지상 레일 매개변수

이름	지상 레일 시스템	설치 환경	온도	-10-45℃
모델	MY-100\/1T\/12M		습도	20-80%
구조	단일 지상 레일		흔들림	4.9m\/s2 이하
하중	1000 kg		다른	연소되거나 부식성 가스 또는 액체, 물이나 기름 등이 없으며, 강한 간섭원도 근처에 존재하지 않아야 합니다.
위치 정확도	±0.1mm
외부 축	1
X 트랙 길이	6M\/9M\/12M		최대 이동 속도	60m/분

레일 지상 구성

이름	사양	브랜드	비고
철도	MY-100\/1T\/12M	MINYUE	하중 용량 1000kg
감속기	MAB115-10	MINYUE
세르보 모터	MINYUE 2.2KW	MINYUE	2.2kw
선형 가이드	35 중형 사각형	MINYUE	6세트 슬라이더
탱크 체인	브릿지 45＊150＊150＊6500	MINYUE	M2 기울어진 치아

4.7 레이저 비전 트래킹 시스템 - SmartEye

图片20.png

산업용 로봇 용접 분야에서 작업장의 유연성 부족, 공정 복잡성, 현장 생산 프로세스 제어 어려움 등의 문제에 대응하기 위해 민위안 테크놀로지(MinYue Technology)는 레이저 삼각 측량 방식을 기반으로 한 고정밀 선형 레이저 3D 비전 센서를 개발했습니다. 이 센서는 이미지 획득과 3D 좌표 측정을 결합한 FPGA 기반 처리 방법을 사용합니다.

센서는 FPGA 기반 처리를 통해 이미지 획득, 3D 좌표 측정, 레이저 출력 제어 및 용접 조인트 특성 검출 알고리즘을 FPGA 칩에 통합하며, 일반적인 네트워크 인터페이스 프로토콜도 지원합니다.

동시에 칩에는 표준 네트워크 통신 인터페이스 프로토콜이 포함되어 있습니다.

图片21.png