Mi az öv követő rendszer?

A laser pozícionálás és a laser nyomvonal-követés manuálisan tanítja a robotot a zárolási művelet végrehajtásához, amely egy olyan folyamat, mintha a robotnak adnánk egy pár "szemét".

A manuális tanítási folyamat során a zárolási vonalok deformációra, változó térközre és gyártási hibákra vonatkozóan érzékenyek, ami nagyobb elterjedést eredményezhet a zárolási folyamatban. A zárolási minőség javítása érdekében valós idejű ellenőrzés szükséges a robotok számára a zárolási eltérések korrigálásához.

Három fő módszer van a varrazási pozíció meghatározására: érintéses indukció, vonalindukció és laserindukció:

Érintéses érzékelés: Fizikailag érintve a munkaadag felületét egy vonallal vagy szájcsövvel a záróvonalka észlelése céljából, a módszer egyszerű, de lassú.

Vonalindukció: Használjunk servomotort a vonal gyors mozgatásához fel és le, ahogy a robot a munkaadag mentén halad. Észleli azokat a csatlakoztatott varrásokat, amelyeket nehéz találni statikus vonal- vagy szájcsöv-érzékeléssel, de speciális hardver és szoftver igényel.

Lézer érzékelés: Gyorsabb, mint a taktikus érzékelés, képes 1/16 hüvelykes vastagságú vonal érzékelésére, de a zárolási térköz érzékelésében van korlátozás, nem találja meg a négyzetes csatlakozási zárat.

A Minyue Technology a Tsinghua Egyetem és a Beijingi Repülészeti és Kozmonautikai Egyetem csapataira támaszkodva, a robotika, a 3D látás és az mesterséges intelligencia vezetett algoritmusok kombinációját használva a gyakorlati problémák megoldására kifejlesztette a kétpontra, hárompontra és szakaszra vonatkozó helyezkedési és más helyezkedési korrekciós funkciókat.

Függvény egy: két pontos keresés

A két pontú pozicionálás a egy pontú pozicionálás funkció fejlesztésére alapul, két ponton keresztül meghatározható a zárművessző trajektória és iránya, így akkor is, ha a munkaegységünk eltolási és forgási hibával rendelkezik, a két pontú pozicionálás megoldja a vízszintes összefonódási problémákat. Rövid zárművessző esetén alkalmazható a villamosipari folytonos vízszintes összefonódáshoz, zárműforgási hiba esetén.

Függvény kettő: három pontos keresés

A három pontú pozicionálás elve az, hogy egy új koordináta-rendszert hoz létre a munkaegység alapján, hogy illeszkedjen az eredeti koordináta-rendszerhez, számolja ki minden zármű helyzetét és eltolását, és áthelyezi a bonyolult szerkezeti részeket, amely alkalmas arra, ha a munkaegységünk konzisztens, de tele van elhelyezési és rögzítési hibákkal.

Függvény három: szakasz keresés

Vonalzáró pontok meghatározása, vegyünk négy pontot a munkaadatón, vessünk két pontot bármely élre, három vonalzárót alkotva, számítsuk ki a háromdimenziós felhasználói koordinátákat, hogy egyeztetni lehessen az eredeti koordináta-rendszerral, és számítsuk ki minden összefonás háromdimenziós helyzetét és elmozdulását.

Ha sok azonos munkaadat van, lazernélküli pozicionálás vagy nyomvonal-követés szükséges a trajektória meghatározásához, és nagy mennyiségű munkaadat-hiba biztosan fordulhat elő, ezért lazert kell használni a hiba kompenzálására, és a vízszintes minőség 90%-nál jobb arányban ellenőrizhető.