Nədir suveldirici izləmə sistemi

Lazer lokasiya və lazer izləmə, robotun "göz"lərini verilməsi ilə ekvivalent olan, lazer tanıtımı vasitəsilə manual öyrənmiş suv eldaq izi yaradır.

Manual öyrənmə prosesində, suv eldaqları dəyişən boşluq və montaj xətalara görə deformasiyaya məruz qalır, bu da eldaqlama prosesində böyük suv eldaq saptamalarına səbəb olur. Eldaq keyfiyyətini artırmaq üçün eldaq robotlarının saptamalarını düzəltmək üçün real vaxt kontrolya ehtiyac var.

Ulduz pozisyonunu tapmaq üçün üç əsas yol var: maddi sismə, xətt sisməsi və lazer sisməsi:

Maddi sismə: İş hissəsinin səthinə xətt və ya nozulluq ilə fiziki şəkildə toxunaraq jörsü aşkar etmək, üsul sadədir, lakin yavaştır.

Xətt sisməsi: Robot iş hissəsindən keçirilirken xətti sürətlə aşağı və yuxarı köçürmək üçün servomotor istifadə edin. Statik xətt və ya nozulluq kontakt sisməsindən asılı olan qabaqçı ulyamlarını aşkar etmək üçün spesifik aparatur və proqram təminatı tələb edir.

Lazer hissətləndirmə: Məhsus hissətləndirmədən daha sürətli, 1/16 inc qatınlıqdakı jurtu aşkar etmək olar, lakin eldaq boşluğunu aşkar etməkə məhdudiyyətlər var, kvadratlı yüzlü eldaq aşkar etməz.

Minyue Texnologiyası, Qinghua Universiteti komandası və Pekin Aviasiya və Kosmos Texnikasının Universiteti komandası ilə əlaqədə, robotikada, 3D vizualizasiya və yapay intellektin ən yaxşı alqoritmlərini praktiki problemlərlə birləşdirib, iki nöqtəli pozisiya, üç nöqtəli pozisiya, segment pozisiya və digər pozisiya düzəltmə funksiyalarını təqdim etdi.

Birinci funksiya: iki nöqtəli axtarış

İki nöqtəli pozisionlaşdırma, bir nöqtəli pozisionlaşdırmanın funksiyasının inkişafına əsaslanır, zəruri vahidlərin traqektorisini və yönünü iki nöqtə vasitəsiylə təyin edə bilərsiniz, beləliklə, əgər iş elementimizdə həm dəyişiklik xətası, həm də buraxılış xətası varsa, iki nöqtəli pozisionlaşdırma da qablaşdırma problemlərinizi həll edə bilər. Endüstriyasında qısa qablaşdırma aralığılı qablaşdırma üçün uyğundur, qablaşdırma buraxılış xətası.

İkinci funksiya: üç nöqtəli axtarış

Üç nöqtəli pozisionlaşdırma principi, iş elementi əsasında yeni koordinat sistemini qurmak və orijinal koordinat sistemini uyğunlaşdırmaq, hər bir qablaşdırmanın yerini və dəyişməsini hesablamaq və mürəkkəb struktur elementləri yenidən yerləşdirməkdir, bu isə iş elementimizin yaxşı birləşməsi üçün uyğundur, lakin yerləşdirilmə və ya sıxma xətaları var.

Üçüncü funksiya, segment axtarışı

Xətt parçası yerləşdirilməsi, iş elementində dörd nöqtə alınıb, hər hansı səthin üzərində iki nöqtə alınır, üç xətt parçası forması yaradılır, hesablama vasitəsilə üç ölçülü istifadəçi koordinatları alınır və əsas koordinat sistemini uyğunlaşdırmaq üçün istifadə edilir, hər bir zivninin üç ölçülü yerləşməsini və sıxışmasını hesablamaq üçün.

Əgər eyni iş elementinin çox sayı varsa, traektoriyani təyin etmək və ya izləmək üçün lazer yerləşdirilməsi və ya izlənməsi lazımdır, və çoxsaylı iş elementi səhvləri olacaqdır, bu səhvləri lazer vasitəsilə təhlil etmək lazımdır, və bu da suveldirməni keyfiyyətli olanların faizi 90%-dən artıq saxlaya bilər.