Бүтээгдэхүүн роботын програмчлалын тухайн технологийн туршлага

Хамгийн сүүлийн үйлдвэрлэлийн бүтээгдэхүүн үйлдвэрлэлд холболтын арга нь зориулж буй үйл ажиллагааны ихэнх нэг юм, энэ нь машин үйлдвэрлэл, ядаж байгууллагын өмчлөл, нефтийн жишээчлэлийн өмчлөл, газар дээш тогтоож ажиллах технологид дахин дахин ашигладаг. Холболтын арга нь өмчлөлд "зүрх", энэ нь өмчлөлд зориулж буй ажлын ихэнх нэг арга юм, дараа нь холбогдох дуун, арцын мөрөөс, металлын шингээмж болон холболтын ажлын байр суурь маш сайн биш, холболтын арга нь бүтээгдэхүүний чанард томоохон үнэ цэнэ оруулдэг.

Үйлдвэрлэлийн робот, сенсорууд болон хүнсний шинжлэх ухааны технологийн хөгжлийн дагуу үйлдвэрлэлийн холболтын роботууд ажилтнуудыг ихэвчлэн, хүнд, үргэлжлэх холболтын ажлын байр суурнаас хаалга авах боломжтой. IFR 2021-ийн мэдээллийн дагуу дэлхийн дээд хэмжээнд 3 миллион үйлдвэрлэлийн робот ажиллаж байгаа бөгөөд энэ нь үеэрээ 10%-аар нэмэгдсэн. IFR 2018-ийн мэдээлэлдээ 40% нь холболтын, хуурах өмчлөлд ашигладаг.

Худалдааны робот нь түүний эх үүсвэрээс хойш дөрвөн сарнигтай амжилт хүртэл ирсэн: эхний сарниг нь "зургаалах-бусад" (Teaching and playing) ажлын мөрдөгч бөгөөд, зөвлөмжийн хамгийн өндөр байдаг учраас, амьдралын модел шаардлагагүй, зургаалах нь механик байгууламжийн алдааг засах боломжтой гэх мэт онцлогуудтай, энэ нь боловсруулалтын хувьд ихээхэн ашигладаг. Хоёр дахь сарниг нь структурын орчин төрөл бөгөөд "офлайн програмчлал" (Off-line programming) худалдааны робот юм. Энэ нь худалдааны орчинд холбоотой мэдээллийг ашиглахад CAD/CAM мэдээллийг компьютерийн график техник ашиглан офлайн програмчлах болон 3D динамик симуляци хийх боломжтой. Энэ төрлийн худалдааны робот нь "индустрийн робот + офлайн програмчлал" станцын хэлбэрээр гарч ирдэг. Жишээлбэл, RobotMaster, Sprutcam, RobotSmart гэх мэт гадны программууд болон роботын үндэсний үйлдвэрлэгчид бүтээсэн RobotStudio, Roboguide програмууд. Гурав дахь сарниг нь аюулгүй байдалд зориулсан (Intelligent) сенсоруудыг ашигласан худалдааны робот юм. Энэ нь ажлын зааварчилгаа авсан дараа төрөл бүрийн програмчлалыг зөвлөх боломжтой. Технологийн ихэвчлэл ба бүрэн бодит аюулгүй байдалд хүрэхийн тулд энэ сарнигийн худалдааны робот нь шинжлэх ухааны судалгаанд байрлаж байна. Одоогоор дундад, гадаадын хэд хэдэн үйлдвэрлэгчид энэ бүтээгдэхүүнийг бүтээж байна. Хэдий ч бичигч нь хоёр дахь сарнигийн офлайн програмчлалын хувьд "моделд зориулагдсан робот програмчлал" гэж нэрлэсэн бөгөөд гурав дахь сарниг нь харгалзах байгууллагын автомат програмчлал юм.

Дараах үгс нь харанхуй бараа юм, энэ нь зохиогчийн өөртөө бодсон үзэлтэй бөгөөд минь Юе технологийн тухайн үзэлтээ бүтэн дүрмийн дагуу төлөөлөхгүй. Гарын ажиллагааны үйлдвэрлэлийн үед лавлах болон шигүүлэх нь их санамсаргүй байдлыг багтаасан процессын хэрэгслүүдтэй. Зургаан үндэслэлийн дээр суурилсан шигүүлэх, лавлах схемүүд нь академийн судалгаанд зориулж байгаа ч одоогийн үйлдвэрлэлийн газарт энэ нь хэрэглэгдэхгүй эсвэл тодорхой хэсэгт зориулагдсан үйл ажиллагаанд зориулж байна. Энэ нь дараах шалтгаануудтай холбоотой: Эхний нь, орчин үеийн (ажиллагааны объект) мэдээллийг авчирсан дараа, лавлах робот нь ажиллагааны объектийн лавлах эсвэл шигүүлэх цомогт тооцоолол хийх шаардлагатай, энэ нь LEVEL 4-ийн зөвлөх технологийн үндсэн бодлогын төстэй. Хэцүү бодлогууд нь: 1. Мэдээлэл авахдаа мэдээлэл хүрэлцээтэй биш эсвэл анхны үнэ цэнэгүй; 2. Мэдээлэл хүртээмжтэй болson ч, томоохон спотын мэдээллийн эсвэл зургийн мэдээллийн дагуу ямар нэгэн автоматжуулсан, санамсаргүй байдлаар лавлах цомоггийг харгалзах; 3. Ажиллагааны замыг гаргаж, лавлах, шигүүлэх процессийг хэрхэн тодорхойлох вэ, энэ нь өмнөх хоёр бодлоготноос ихээр хэцүү.

Шалгалтаас ангидлах сургалтын хөтөлбөрийн гурав дахь үе үеийн болон дөрөв дэх үеийн харьцуулалт

Энэ тохиолдолд CAD/CAM, роботикс болон 3D зорчих технологиудад ашигладаг санал хүргэх технологиудыг хэрэглэж, төрөл бүрийн үеийн үр дүнтэй хувьсгалын дараа, мөн үргэлжлэх байдлын дагуу харгалзах програм зохион бүтээх хэрэгсэл болон 3D зорчих саналын сонголтуудыг хэрэглэж, дөрөвдүгээр хэмжээнд зөвхөн моделд зорчих, визуал саналын дагуу программ зохион бүтээх арга гаргасан.

Дэлхийн дотоод талбарт харуулсан шиг, үйлдвэрлэлийн өмнө нь роботын зогсоолыг ажиллагааны тооны модульд хэрэглэхээр төлвөөрөө планинг хийгдэнэ. Моделд зохион байгуулалт болон автоматчлагдсан гаргах аргаар үедийн үндсэн үйлдлийг тодорхойлоно. Тэгэхэд цифрийн оффлайн програм ба үнэн зөв ажиллагааны станцтай ялгаатай байдаг: модел болон ажиллагааны ирмэгийн ялгаа, дэлгүүрийн цуглуулалтын үед эсвэл холшид хийхэд хэмжээнд өөрчлөлт ороход байна. Энэ асуудлыг шийджихын тулд ихэвчлэн 3D харах сенсоруудыг ашиглан зогсоолын цэгцтэй хамтран тодорхойлж, зөв хэмжээнд нь суулгана. Сенсоруудын хослуулалтаар (100 мм-ээс их) программчлалын хэмжээнд, (0.1 мм-ээс бага) нарийн хурдтай зогсоолын компенсацийг хангах боломжтой. Энэ сан багаждаа хэрэглэгчийн оруулгыг хэрэглэхгүй бөгөөд цифрийн мөрдөлтөөр санал болгох, сенсорын утгыг хэмжээнд тооцоолоход хамтран ажиллахад тухайн системийн хүчирхэг байдлыг нэмэгдүүлнэ.

Оффлайн програмчлалын софтурын ажиллагааг дэлгэрэнгүй дэвшүүлсэн байна. Энэ нь хамгийн ихдээ 3 цагийн хурдтай электр гурван колооны өмнөх зогсоолтой товшооны өвөрмөц хэмжээнд ашигладаг вардуулалтын үйл ажиллагаагад free teaching болон вардуулалтын үйл ажиллагааг илтгэж байгаа.

Эхний үе: Софтурыг нээж, вардуулалтын модулыг оруулна. Ажлын хэсгийн тухай мэдээллийг авахдаа эхний удаа вардуулалт хийхээс өмнө сонгох, жагсаах эсвэл фолловинг хийх шаардлагатай. Дараагийн үе нь ажлын хэсгийг сонгох, вардуулалтын албагүй замыг хөрвүүлэх, автомат процессийн тооцооллыг хийх.

Харин одоогоор RobotSmart нь дөрвөн гарчигтай роботуудыг туслах боломжтой. Зөөврийн лазер сенсор нь Minyue Technology-ийн HA, WR, LDW моделийг туслах боломжтой ба SmartEye Vision WR-ийн хоёр талаас үзэгчийн структурын зааварыг туслах боломжтой.