На независната програмирачка технологија на индустријскиот робот со освобождување од наставување

Во современото производство на фабрични производи, спајањето е еден од најважните начини на процесирање. Широко се користи во машинската индустрија, јадрена индустрија, нефтохемијска индустрија, аерокосмичка и многу други области. Бидејќи спајањето како индустријски „шарач“, е многу важен начин на обработка во индустријското производство, исто така, поради постоењето на спајачки дим, лук, метални прашини, работната средина при спајање е многу лоша, а квалитетот на спајањето има одлуچително влијание врз квалитетот на продуктот.

Со развитокот на индустријските роботи, сензори и вештачката интелигенција, индустријските спајачки роботи постепено ги ослободуваат радниките од сложени, строги, а понекогаш и опасни работни места за спајање. Според информации објавени во IFR 2021, бројот на индустријски роботи кои функционираат во фабрики низ светот достигна рекорден број од 3 милиони, што е зголемување за 10% годишно. Според податоците од IFR 2018, 40% од индустријските роботи се користат во индустријата за спајање и секирање.

Робот за сварување од нејзиното појавување до сега, приближно е испитал три generacii: првата generacija е „настав-репродукција“ (Teaching and playing) начин на работа на роботот, поради јачата лесност во управувањето, не е потребен модел на surrounding, наставот може да коригира грешките предизвикани од механичката структура и други карактеристики, што го прави широко употребуван во индустријата за сварување. Втората generacija е заснована на surrounding со структура и тип на програмирање преку офлайн (Off-line programming) сварувачки робот, комбинира добиените информации за surrounding на сварувањето и CAD/CAM податоците на работниот дел, користејќи компјутерски графички техники, офлайн планирање и 3D динамичка симулација на задачите за сварување, овој вид сварувачки робот обично се појавува во формата на „индустријски робот + офлайн програмирање“ работна станција, на пример, честите трети страни офлайн програмирачко софтвер како RobotMaster, Sprutcam, RobotSmart на пазарот и офлайн софтверот RobotStudio, Roboguide на производителите на роботски основни тела итн. Третата generacija се однесува на интелигентен (Intelligent) сварувачки робот оснажен со разновидни сензори кои можат да програмираат и да планираат независно според surrounding на сварувањето после приемање на оперативни инструкции. Поради сложеноста на неговата технологија и закаснувањето на вештачката интелигенција, оваа generacija сварувачки роботи е во фазата на експериментално истражување. Во моментов, неколку производители во домашниот и меѓународниот пазар имаат поврзани производи. Авторот нарекува втората generacija офлайн програмирачко софтвер како model-driven програмирање на роботи, а третата generacija model-driven автоматско програмирање bazirano na визија.

Следниот содржин е суви добра, што е гледна точка од ауторот лично, и не го претставува потполно официјалното мин Јуе технологии. Во производствениот процес на фабриката, спајањето и секирањето имаат висока надежност и захтеви за процес. Секирни и спојни схеми базирани само на визуелен дел се соодветни за академски истражувања, но тековните индустријски локации не се соодветни или се прилагодуваат само за специфичен поделен сценариj. Причините се прикажани подолу. Прво, по собирањето на податоците од околината (работен дел), роботот за спајање треба да ги суди и пресмета податоците за позицијата на работниот дел за спајање или секирање, што е проблем сличен на автономно возење на ниво 4. Тешкотиите вклучуваат: 1. Собраниот податоци се недостатни или не се точни доволно; 2. Дури и ако податоците ги задоволуваат барањата, како да се извадат автоматски и надежно спојните точки од сложените податоци за облац на тачки или сликовни податоци; 3. Изvlaчениот обработувачки патек и како да се определи процесот на спајање и секирање, што е повеќе тешко од претходните два пункти.

Споредување на програмата за безиспитно учење од третата и четвртата генерација

Во овој случај, чујливата технологија што се користи во CAD/CAM, роботика и 3D визија, вештачка интелигенција, години на накопање, во постоечките зрели роботски програмски софтвери за интелигентна програмирање и 3D визуелен сензор, на основа на втората и третата генерација на два програмски предности, ја предложи четвртата генерација слободно наставување автоматско програмирање метод-тоест базирано на модел дрижирање и визуелен сензор автономно програмирање.

Како што е прикажано во горната слика, пред производството, траекторијата на робот се користи за планирање на модулот со бројот на работен дел. Да се определи одговарајќиот процес за секој дел преку анотација на моделот и автоматско извлачeње. Меѓутоа, постојат разлики помеѓу цифреното офлайн софтверско решение и стварната работна станција, вклучувајќи ги девиациите меѓу моделот и стварниот работен дел, како и деформацијата во процесот на сварување и режење. За овој проблем, се користат 3D визуелни сензори на различни скали за груба и точна локација на траекториите. Преку комбинирање на различни сензори, може да се задоволат барањата за програмирање во голем диапазон (повеќе од 100mm) и висока прецизност (помалку од 0.1mm) за компензирање на траекторијата. Овој план е високо уникверсален, не постои човечко усекнување во производствениот процес, а комбинирањето на цифрените аналогии и податоците одмерени со сензорите ја подобрува надежноста.

Операцијата на софтверот за офлайн програмирање RobotSmart е детално описана подолу. Како пример, ќе објасниме процесот на работа со бесплатното навигирање на вртежната спојка на предниот вертикален цев од компонентите на електрични трицикли со ниска брзина.

Чекор 1: Отворете го софтверот и влезте во модулот за спајање. Според работниот дел, изберете да се користи првиот преглед пред спајањето, локација или следење. Втор чекор е да се изберат работниот дел и крајната за планирање на траекторија и автоматско пресметување на процесот.

Заслужнува упомена дека во моментов, RobotSmart ги поддржува четири породици роботи и широки роботи. Линиската лазер сензорска технологија ги поддржува само моделите HA, WR и LDW на Минјуе Технолоџи, а поддржува двогледна структура на светлината, вклучувајќи SmartEye Vision WR ја самостојно развојна R/HA серијата.