Pagal nepriklausomą robotų programavimo technologiją su mokymosi išimtimi

Sukurimo pramoneje, sujungimas yra vienas svarbiausių procesų metodu, jis plačiai naudojamas stankinių gamyboje, branduolinėje pramonėje, nešiolaidinėje pramonėje, kosmoso technologijose ir daugelyje kitų sričių. Kadangi sujungimas kaip pramonės „krovininkas“ yra labai svarbus apdirbimo būdas pramoninėje gamyboje, tuo pačiu dėl sujungimo dūmų, arko, metalo skverbos, sujungimo darbo aplinka yra labai bloga, o sujungimo kokybė turi sprendžiamą poveikį produktų kokybei.

Su pramoninių robotų, jutiklių ir dirbtinio intelekto technologijų vystymosi pramoniniai sujungimo robotai pastebimai išlaisvina darbuotojus iš sudėtingų, griežtų ir netgi pavojingų sujungimo darbo vietų. Pagal IFR 2021 paskelbtą informaciją, visame pasaulyje fabrikose veikiančių pramoninių robotų skaičius pasiekė rekordinę 3 milijonų markę, kas padidėjo 10 proc. palyginti su ankstesiais metais. Pagal IFR 2018 duomenis, 40 proc. pramoninių robotų yra naudojama sujungimo ir pjovimo pramonėje.

Sudėliavimo robotas nuo jo gimimo iki šiol yra apytiksliai peržengęs tris kartus: pirmasis kartas yra roboto darbo režimas „mokymasis-atkūrimas“ (Teaching and playing), dėl paprastos veiklos, kurioms nereikia aplinkos modelio, mokymasis gali pataisyti klaidas, sukeltas mechaninės struktūros ir kitomis savybėmis, jis buvo plačiai naudojamas pramonėje sudėliavimo gamyboje. Antrasis kartas yra pagrįstas struktūrine aplinka ir offline programavimo tipu (Off-line programming) sudėliavimo robotas, jungiant gautą sudėliavimo aplinkos informaciją ir darbo objekto CAD/CAM duomenis, naudojant kompiuterinius grafikos technologijas, atliekama offline planavimo ir 3D dinaminės simuliacijos sudėliavimo užduotims. Tokie sudėliavimo robotai dažniausiai pasirodo kaip „pramoninis robotas + offline programavimas“ darbo stotyje, pvz., populiarios trečiųjų šalių offline programavimo programos RobotMaster, Sprutcam, RobotSmart rinkoje ir robotų gamintojų offline programavimo programos RobotStudio, Roboguide ir kt. Trečias kartas yra inteligentinis (Intelligent) sudėliavimo robotas, apgintas įvairiais jutikliais, kuris gali programuoti ir planuoti nepriklausomai pagal sudėliavimo aplinką, gavęs veiksmo instrukcijas. Dėl jo technologijos sudėtingumo ir dirbtinio intelekto vėlavimo, šis kartas sudėliavimo robotų yra eksperimentiniu tyrimo etape. Šiuo metu kelios vietinos ir užsienio gamybos įmonės turi susijusius produktus. Autorius vadinasi antruoju kartu – offline programavimo programa, vadinama modeliu valdomu robotų programavimu, o trečiojo kartą – matavimo baziniu automatinio programavimo modeliu.

Jei tolesnis turinys yra sausųjų medžiagų, tai yra autorės asmeninė nuomonė, ir jis neatsarginai nesinaudoja Min Yue technologijos oficialiai. Gamybos procese fabrikose suvaržymas ir pjovimas turi aukšto patikimumo ir technologinių reikalavimų. Visiškai vaizdui pagrįsti suvaržymo ir pjovimo schemos tinkamos akademiniams tyrimams, tačiau dabartinė pramonės vieta joms neatitinka arba jie taikomi tik tam tikram specifiniam scenarijui. Priežastys pateiktos žemiau. Pirma, po aplinkos (darbo dalies) duomenų rinkimo, suvaržymo robotas turi nuspręsti ir apskaičiuoti darbo vietos suvaržymo ar pjovimo vietą, kuri yra problema, panaši į 4 lygio automatinio vairavimo technologiją. Kliūtys apima: 1. Surinkti duomenys yra trūkstami arba nepakankamai tikslūs; 2. Net jei duomenys atitinka reikalavimus, kaip automatiškai ir patikimai ištraukti suvaržymo liniją iš sudėtingo taškų debeso duomenų ar vaizdo duomenų; 3. Ištraukti apdorojimo trajektoriją ir kaip nustatyti suvaržymo ir pjovimo procesą, kas yra sunkesnis nei ankstesni dalykai.

Trečiosios ir ketvirtosios kartos nemokomosios mokymosi programa palyginimas

Šiuo atveju, jautri technologija naudojama CAD / CAM, robotike ir 3D matyje, dirbtinio intelekto srityse, kelių metų akumuliacijos, esančioje pažangiojo roboto inteligentinėje programavimo programoje ir 3D vizualiniame jutiklyje, remiantis antro ir trečio kartų dviejų programavimo pranašumų, pateikta ketvirtos kartos laisvas mokymasis automatinių programavimo būdas - modelio varomoji ir vizualinio jutiklio autonominis programavimas.

Kaip parodyta aukščiau pateiktoje scheme, prieš gamybos pradžią, robotų trajektorijai naudojama planuoti darbo detalės numerio modulį. Pagal modelio pažymėjimus ir automatinį ištraukimą nustatomi kiekvienos dalies atitinkami procesai. Tačiau yra skirtumų tarp skaitmeninio offline programavimo programinės įrangos ir tikrosios darbo stoties, įskaitant modelio ir tikrosios detalės nuokrypius bei deformacijas per suvaržymo ir pjovimo procesus. Šiam problemai spręsti, naudojami skirtingo mastelio 3D vaizdo jutikliai trajektorijoms išvesti apytiksliai ir tiksliai. Skirtingų jutiklių kombinaciją galima naudoti, kad atitiktų didelio programavimo diapazono (daugiau nei 100 mm) ir aukštos tikslumo (mažiau nei 0,1 mm) trajektorijų kompensacijos reikalavimus. Šis sprendimas yra labai visuomeninis, gamybos proceso metu nereikia žmogaus įsikišimo, o skaitmeninio modelio ir jutiklių matuotų duomenų jungimas padidina patikimumą.

Žemiau yra išsamiai aprašyta offline programavimo programinės įrangos RobotSmart veikla. Paimant pavyzdžiui nemokamą priekinių vertikalių gretelių mokinio varomosios tricyklo komponento suvaržymą, paaiškinsime operacijos procesą.

Pirmas žingsnis: atidarykite programą ir įveskite į suvaržymo modulį. Atsižvelgiant į darbo objektą, reikia pasirinkti naudoti pirmąjį skenavimą prieš suvaržymą, vietą ar stebėjimą. Antras žingsnis – pasirinkti darbo objektą ir suvaržymo kraštą trajektorijos planavimui ir automatiniam procesui skaičiuoti.

Reikia paminėti, kad šiuo metu RobotSmart palaiko keturias robotų šeimas ir plačias robotų linijas. Linijinis laserinis jutiklis palaiko tik Minyue Technologijos HA, WR ir LDW modelius, o binocularinį struktūrinį šviesos jutiklį, įskaitant SmartEye Vision WR Yue patogiai kurtą R \ / HA seriją.