Жаһандық роботтық технологиялардың бейімдеу үшін бағдарламалау әдісі

Қазіргі күндердегі moden производственде, жобау - ең маңызды процестердің бірі болып табылады, ол машиналарды өндіру, ядролық санат, нефть-химиялық санат, аэрокосмос және басқа да көптеген sphereлерде кең кеңес беріледі. Жобау, санайлық "тәрізді" ретінде, санайлық өндірудегі ең маңызды өңдеу орналасуы, одан кейін, жобау дымдары, арк, metal бұрыштары туралы мәселелер сабабымен, жобау қызметтерінің орны қиын, жаман және кездесетін қаталға ие, жобаудың сапасы product сапасына қарсы әсер етуге дейін.

Санайлық robots, sensor және artificial интеллект технологияларының дамуы бойынша, sanaylyқ жобау robots пострадаған operatorларды қиын, жаман және қаталға ие жобау операция орналасуынан алып тастайды. IFR 2021-де шығарылған мәліметтерге сәйкес, дүниежүзінде factoryлерде істейтін sanaylyқ robot саны рекорд 3 миллионға жеткен, ол 10% жылдық артты. IFR 2018 dataсына сәйкес, sanaylyқ robotлардың 40%-ы жобау және cutting санатында қолданылады.

Жылыншық роботы оның пайда болуынан бастап ендіге дейін, түрлі үш нesилдікке жол алатын: алғашқы нesилдік - "бетелу-тегінуші" (Teaching and playing) режимінде жұмыс істейтін робот, операциясы қарапайым, кеңістік моделіне қажет емес, механикалық құрылғының сабақтарындағы қателерді шешуге мүмкіндік береді және басқа特性тері бар, сонымен қатар, ол индустриялық жылыншық өндірістігінде кеңінен қолданылады. Екінші нesилдік - структуралық кеңістікке және офлайн бағдарламалау түріне (Off-line programming) негізделген жылыншық роботы, ол кеңістік туралы алынған жылыншық мәліметтер мен жұмысқа негізделген CAD/CAM деректерін біріктіреді, компьютерлік графикалық техникаларды қолданады, жылыншық мисіндерін офлайн режимінде бағдарламалауды және 3D динамикалық симуляциясын жасайды, бұл түрлі жылыншық роботы «индустриялық робот + офлайн бағдарламалау» станциясы ретінде көрсетіледі, мисалы, RobotMaster, Sprutcam, RobotSmart сияқты рыноктағы әдетте офлайн бағдарламалау программасы және робот өзінің әрекеттерінің офлайн бағдарламасы RobotStudio, Roboguide және т.б. Үшінші нesилдік - операция командасынан кейін жылыншық кеңістігіне сенсорлары бар және басқаруға және бағдарламалауға өзін-өзі мүмкіндік беретін зерттеулердің (Intelligent) роботы. Оның технологиясының мүмкіндігі және бұғатты интеллектің қалыптасуына байланысты, бұл нesилдік жылыншық роботы эксперименттік зерттеулерге қатысты. Қазіргі уақытта ел-беттің бірнеше өндірістерінде бұл продукттер бар. Мүəрітші екінші нesилдік офлайн бағдарламалау программасын модельдік робот бағдарламалау деп аталады, ал үшінші нesилдік - көркемдікке негізделген автоматтық бағдарламалау.

Келесі мағына дағдылар, автордың шағын қаралысы болып табылады, мұнда мин Ыу технологиясының орталық қаралысын сипаттаудың бәрі емес. Завод өндіріс процестерінде, жартылу және қиыну үшін жоғары ауыстырымдылық және процесс керекшілігі талап етіледі. Толық көркемдікке негізделген қиын және жартылу схемалары академиялық зерттеулерге қолайлы, бірақ қазіргі индустриялық жергіліктерде ол қолданыста емес немесе тіпті бір бөлік сценарийлерге қолайлы. Себептер төмендегідей. Бірінші, қорытындысында (жоба) деректерін қосымша алу кезінде, жартылу роботы жартылу немесе қиыну орнын табу қажет, бұл LEVEL 4-ке сәйкес автономды қозғалыс технологиясына ұқсас мәселе. Күштіліктері: 1. Қосылған деректер толық емес немесе дәл емес; 2. Деректер қажеттілерге сәйкес болса да, қандай түрде автоматты және ауыстырымды түрде қиын жартылуын табудың қиындығы; 3. Өңдеу тракторын алу және жартылу және қиыну процестерін қалай анықтау, ал екіден кейінгі нүктелерге қарағанда да қиын.

Тестпен жұмыс істемейтін оқыту бағдарламасының үшінші және төртінші поколенияларын салыстыру

Бұл жағдайда, CAD / CAM, роботика және 3D көркемдік, бірікті интеллект жылдарында қорытындылау, оңтүстік істерге қолданылатын технология, барлық жинақталған robot интеллектуалдық бағдарламалау программаларының және 3D көркемдік сенсорларының екінші және үшінші поколенияларының екі бағдарламалау мейрімдерінің плюслерін қолдану арқылы, төртінші поколациялық әзірлеу автоматты бағдарламалау әдісін ұсынады - басқару модельіне және көркемдік сенсорға негізделген автоматты бағдарламалау.

Жоғарыда көрсетілген суретте көрінеді, өндіріс басталу атты, робот траекториясы құрылған жұмыс парағы нөмір модулі үшін пластируется. Әр бөлігің process-ы моделдеу арқылы белгіленеді және автоматтық шығарылады. Бірақ, цифирлі offline программалары мен нақты workstation-да арасында айырмашылықтар болуы мүмкін, олардың ішінде модель және нақты жұмыс парағының ауыстырушылығы, дейінгі свардама және кесу процесінде деформация. Бұл мәселеге 3D vision сенсорларының әртүрлі мағыналары қолданылады, олардың траекториясы үшін грубалық және дәлдік positioning-ын орындаңыз. Әртүрлі сенсорлардың комбинациясы арқылы, программалауының үлкен диапазонды (100mm-ден астам) және дәлдік тиімділігін (0.1mm-ден кіші) траектория компенсациясының шарттарыna қанағаттандырады. Бұл схема өте жалпы, өндіріс процессінде адамдық интервенциясы жоқ, және цифирлі analog және сенсорлар арқылы өлшеу деректерінің комбинациясы қажеттілікті арттырады.

Офлайн программалу софты RobotSmart қызметтің ішінде төмендегідей анықталған. Төменгі жылдамдықта электр трисиклет компонентінің алдыңғы тік биіктігін босып келетін зерттеу мисалында операция процесі түсіндіріледі.

Бірінші қадам, софты ашу және шаруашылық модуліне кіру. Шаруашылық елементі бойынша, бірінші сауда бұрында пайдалану, орналастыру немесе отырғызу қажет. Екінші қадам - шаруашылық элементі мен автоматты процестің траекториясын суретке шығару үшін таңдау.

Мағанызға маңызды болатын нүкте: қазіргі уақытта RobotSmart төрт семейство роботтарын және кеңейтілген роботтарды қолдайды. Сызық лазер сенсоры тек Minyue Technology-ның HA, WR және LDW моделдерін қолдайды, сондай-ақ SmartEye Vision WR министрлік R/HA сериясындағы өзінде дамыған екіглі структуралық қызметтерді қолдайды.