Στην ανεξάρτητη τεχνολογία προγραμματισμού με εξαίρεση διδασκαλίας βιομηχανικού ρομπότ

Στη σύγχρονη βιομηχανική παραγωγή, η συγκόλληση είναι μια από τις πιο σημαντικές μεθόδους διαδικασίας, χρησιμοποιείται ευρέως στην κατασκευή μηχανημάτων, την πυρηνική βιομηχανία, τη βιομηχανία πετροχημικών, την αεροδιαστημική και πολλούς άλλους τομείς. Επειδή η συγκόλληση ως βιομηχανικός «ραφτάς», είναι ένα πολύ σημαντικό μέσο επεξεργασίας στη βιομηχανική παραγωγή, ταυτόχρονα, λόγω της ύπαρξης καπνού συγκόλλησης, τόξου, πιτσιλίσματος μετάλλων, το περιβάλλον εργασίας συγκόλλησης είναι πολύ κακό, η ποιότητα της συγκόλλησης έχει καθοριστικό αντίκτυπο στην ποιότητα του προϊόντος.

Με την ανάπτυξη βιομηχανικών ρομπότ, αισθητήρων και τεχνολογιών τεχνητής νοημοσύνης, τα βιομηχανικά ρομπότ συγκόλλησης απελευθερώνουν σταδιακά τους εργαζομένους από πολύπλοκες, σκληρές, ακόμη και επικίνδυνες τοποθεσίες λειτουργίας συγκόλλησης. Σύμφωνα με τις πληροφορίες που δημοσιεύθηκαν στο IFR 2021, ο αριθμός των βιομηχανικών ρομπότ που λειτουργούν σε εργοστάσια σε όλο τον κόσμο έχει φτάσει τα 3 εκατομμύρια, σημειώνοντας αύξηση 10% από έτος σε έτος. Σύμφωνα με τα στοιχεία του IFR 2018, το 40% των βιομηχανικών ρομπότ χρησιμοποιούνται στη βιομηχανία συγκόλλησης και κοπής.

Το ρομπότ συγκόλλησης από τη γέννησή του έως τώρα, βίωσε περίπου τρεις γενιές: η πρώτη γενιά είναι ο τρόπος εργασίας "διδασκαλία-αναπαραγωγή" (Διδασκαλία και παιχνίδι) του ρομπότ, λόγω της απλής λειτουργίας, δεν χρειάζεται το μοντέλο περιβάλλοντος, η διδασκαλία μπορεί να διορθώσει το σφάλμα που προκαλείται από τη μηχανική δομή και άλλα χαρακτηριστικά, έχει χρησιμοποιηθεί ευρέως στη βιομηχανική παραγωγή συγκόλλησης. Η δεύτερη γενιά βασίζεται στο δομικό περιβάλλον και τον τύπο προγραμματισμού εκτός σύνδεσης (Off-line προγραμματισμός) ρομπότ συγκόλλησης, Συνδυάζει τις ληφθείσες πληροφορίες περιβάλλοντος συγκόλλησης και τα δεδομένα CAD/CAM του τεμαχίου εργασίας, Χρήση τεχνικών γραφικών υπολογιστή, προγραμματισμό εκτός σύνδεσης και 3D δυναμική προσομοίωση εργασιών συγκόλλησης. παράδειγμα, το κοινό λογισμικό προγραμματισμού εκτός σύνδεσης τρίτου κατασκευαστή RobotMaster, Sprutcam, RobotSmart στην αγορά και το λογισμικό εκτός σύνδεσης RobotStudio, Roboguide κατασκευαστών οντολογίας ρομπότ κ.λπ. Η τρίτη γενιά αναφέρεται σε ένα έξυπνο (Έξυπνο) ρομπότ συγκόλλησης εξοπλισμένο με μια ποικιλία αισθητήρων που μπορεί να προγραμματίσει και να σχεδιάσει ανεξάρτητα μετά τη λήψη των οδηγιών λειτουργίας του περιβάλλοντος συγκόλλησης. Λόγω της πολυπλοκότητας της τεχνολογίας της και της υστέρησης της τεχνητής νοημοσύνης, αυτή η γενιά ρομπότ συγκόλλησης βρίσκεται στο στάδιο της πειραματικής έρευνας. Επί του παρόντος, λίγοι κατασκευαστές στο εσωτερικό και στο εξωτερικό διαθέτουν σχετικά προϊόντα. Ο συγγραφέας αποκαλεί τη δεύτερη γενιά λογισμικού προγραμματισμού εκτός σύνδεσης που ονομάζεται προγραμματισμός ρομπότ με γνώμονα το μοντέλο και την τρίτη γενιά αυτόματου προγραμματισμού με βάση το μοντέλο που βασίζεται στην όραση.

Το παρακάτω περιεχόμενο είναι ξηρά προϊόντα, τα οποία η άποψη από τον συγγραφέα προσωπικά, δεν αντιπροσωπεύουν πλήρως τον υπάλληλο της τεχνολογίας min Yue. Στην παραγωγική διαδικασία του εργοστασίου, η συγκόλληση και η κοπή έχουν υψηλή αξιοπιστία και απαιτήσεις διαδικασίας. Τα καθαρά σχήματα κοπής και συγκόλλησης που βασίζονται σε οπτικά είναι κατάλληλα για ακαδημαϊκή έρευνα, αλλά η τρέχουσα βιομηχανική τοποθεσία δεν ισχύει ή εφαρμόζεται μόνο σε μια συγκεκριμένη σκηνή υποδιαίρεσης. Οι λόγοι φαίνονται παρακάτω. Πρώτον, μετά τη συλλογή των δεδομένων περιβάλλοντος (τεμαχίου κατεργασίας), το ρομπότ συγκόλλησης πρέπει να κρίνει και να υπολογίσει τη θέση συγκόλλησης ή κοπής του τεμαχίου εργασίας), το οποίο είναι ένα πρόβλημα παρόμοιο με την τεχνολογία αυτόνομης οδήγησης ΕΠΙΠΕΔΟΥ 4. Οι δυσκολίες περιλαμβάνουν: 1. Τα δεδομένα που συλλέγονται λείπουν ή δεν είναι αρκετά ακριβή. 2. Ακόμα κι αν τα δεδομένα πληρούν τις απαιτήσεις, πώς να εξαγάγετε αυτόματα και αξιόπιστα τη συγκόλληση από τα σύνθετα δεδομένα νέφους σημείων ή δεδομένα εικόνας. 3. Εξάγετε τη διαδρομή επεξεργασίας και πώς να προσδιορίσετε τη διαδικασία συγκόλλησης και κοπής, η οποία είναι πιο δύσκολη από τα δύο προηγούμενα σημεία.

Σύγκριση προγραμμάτων διδασκαλίας τρίτης γενιάς και τέταρτης γενιάς χωρίς εξετάσεις

Σε αυτήν την περίπτωση, η ευαίσθητη χρήση τεχνολογίας σε CAD/CAM, ρομποτική και 3D όραση, τεχνητή νοημοσύνη, χρόνια συσσώρευσης, στο υπάρχον ώριμο λογισμικό ευφυούς προγραμματισμού ρομπότ και 3D οπτικό αισθητήρα, με βάση τη δεύτερη και την τρίτη γενιά δύο πλεονεκτημάτων προγραμματισμού, προτείνει την τέταρτη γενιά δωρεάν διδακτικής μεθόδου αυτόματου προγραμματισμού.

Όπως φαίνεται στο παραπάνω σχήμα, πριν από την παραγωγή, η τροχιά του ρομπότ χρησιμοποιείται για τον προγραμματισμό της μονάδας αριθμού τεμαχίου εργασίας. Προσδιορίστε την αντίστοιχη διαδικασία κάθε εξαρτήματος μέσω σχολιασμού μοντέλου και αυτόματης εξαγωγής. Ωστόσο, υπάρχουν διαφορές μεταξύ του ψηφιακού λογισμικού εκτός σύνδεσης και του πραγματικού σταθμού εργασίας, συμπεριλαμβανομένης της απόκλισης του μοντέλου και της πραγματικής απόκλισης του τεμαχίου εργασίας και της παραμόρφωσης κατά τη διαδικασία συγκόλλησης και κοπής. Για αυτό το πρόβλημα, χρησιμοποιούνται τρισδιάστατοι αισθητήρες όρασης διαφορετικής κλίμακας για αδρή και λεπτή τοποθέτηση των τροχιών. Μέσω του συνδυασμού διαφορετικών αισθητήρων, μπορούν να ικανοποιηθούν οι απαιτήσεις ενός μεγάλου εύρους προγραμματισμού (πάνω από 100 mm) και αντιστάθμισης τροχιάς υψηλής ακρίβειας (λιγότερο από 0,1 mm). Το σύστημα είναι εξαιρετικά καθολικό, δεν υπάρχει ανθρώπινη παρέμβαση στη διαδικασία παραγωγής και ο συνδυασμός ψηφιακών αναλογικών δεδομένων και δεδομένων μέτρησης αισθητήρων βελτιώνει την αξιοπιστία.

Η λειτουργία του λογισμικού προγραμματισμού εκτός σύνδεσης RobotSmart περιγράφεται αναλυτικά παρακάτω. Πάρτε ως παράδειγμα τη δωρεάν διδακτική συγκόλληση της μπροστινής κατακόρυφης δοκού ενός ηλεκτρικού εξαρτήματος τρίκυκλου χαμηλής ταχύτητας για να εξηγήσετε τη διαδικασία λειτουργίας.

Βήμα 1, ανοίξτε το λογισμικό και εισαγάγετε τη μονάδα συγκόλλησης. Σύμφωνα με το τεμάχιο εργασίας, η επιλογή είναι να χρησιμοποιηθεί η πρώτη σάρωση πριν από τη συγκόλληση, την τοποθεσία ή την παρακολούθηση. Το δεύτερο βήμα είναι να επιλέξετε το τεμάχιο εργασίας και την άκρη συγκόλλησης για σχεδιασμό τροχιάς και αυτόματο υπολογισμό της διαδικασίας.

Αξίζει να αναφέρουμε ότι προς το παρόν, το RobotSmart υποστηρίζει τέσσερα οικογενειακά ρομπότ και ευρεία ρομπότ. Ο αισθητήρας λέιζερ γραμμής υποστηρίζει μόνο μοντέλα HA, WR και LDW της τεχνολογίας Minyue και υποστηρίζει το φως της διόφθαλμης δομής, συμπεριλαμβανομένης της σειράς R / HA που αναπτύχθηκε από το SmartEye Vision WR yue.